매 직 핸드 는 주로 집행 기, 구동 기구 와 통제 시스템 으로 구성 된다.손 은 공작물 (또는 공구) 부품 을 잡기 위 한 것 으로, 물체 의 형상, 크기, 무게, 재료 와 작업 요구 에 따라 다양한 구조 형태 로, 예 를 들 어 캡 처 식, 캡 처 식 과 흡착 식 이 있다.

매 직 핸드 기능 소개 1, 해상도, 매 직 핸드 기능 에 있어 서 정 도 는 해상도, 위치 와 중복 하여 정 도 를 헷 갈 리 기 쉽다.기계 팔의 해상 도 는 시스템 디자인 매개 변수 에 의 해 결정 되 고 위치 피드백 검 측 단위 의 성능 에 영향 을 받는다.또한, 해상 도 를 프로 그래 밍 해상도 와 제어 해상 도 를 구분 합 니 다.프로그램 해상도 란 프로그램 이 설정 할 수 있 는 최소 거리 단 위 를 가리 키 며, 기본 해상도 라 고도 부른다.예 를 들 어 모터 가 0. 1 회전 하 는 동시에 로봇 손목 점 (팔 끝) 에서 0.01 mm 의 직선 거 리 를 이동 할 때 해상 도 는 0.01 mm 이다.제어 해상 도 는 위치 피드백 링 에서 감지 할 수 있 는 최소 변위 입 니 다.예 를 들 어, 주기 당 1000 펄스 증 량 시디롬 과 모터 동 축 설치 시, 기계 가 0.36 rpm (360) / 1000 rpm 에서 하나의 펄스 를 내 는 것 을 감지 할 수 없 기 때문에, 0. 36 보다 낮은 각도 변 화 를 감지 할 수 없고, 시스템 의 제어 해상 도 는 0. 36 이다.프로 그래 밍 해상도 가 해상 도 를 제어 하 는 것 과 같 을 때 시스템 해상도 가 가장 높 고 둘 다 시스템 해상도 라 고 부른다.

이.정밀 도 는 기계 손의 최종 정 도 는 주로 기계 오차, 제어 산법 과 시스템 해상도 에 달 려 있다.기계 오 차 는 주로 전동 오차, 관절 틈새 와 링크 기구의 유연성 에서 나온다.전동 오 차 는 치형 오차, 피치 오차, 관절 사 이 는 베어링 간극, 고조파 이 틈 등 으로 인해 발생 한다.

셋.위치 중복 정밀도, 위치 중복 정밀도 에 관 한 통계 자료 입 니 다.같은 환경, 같은 조건, 같은 동작, 같은 명령 에 도 모든 동작 이 같은 위치 에 있 을 수 없 으 며 일정한 오차 가 있 을 수 있 습 니 다.단 매 직 핸드 오 차 는 일정 범위 내 에서 조절 할 수 있 습 니 다.기계 손의 위치 가 중복 되 는 정 도 를 측정 할 때 반복 테스트 횟수 가 많 을 수록 위치 중복 성 평가 가 정확 하 다.위치 가 중복 되 고 정밀도 가 부하 변화 에 영향 을 받 지 않 기 때문이다.그 렇 기 때문에 교회 / 재현 모델 에서 위치 중복 정 도 는 흔히 기계 손의 수준 을 평가 하 는 중요 한 지표 이다.