첫 번 째 기 계 는 미국 통제 회사 가 1858 년 에 개발 한 것 이다.그 구 조 는 본체 에 회전 팔 을 설치 하고 윗부분 에 전자 블록 을 설치 한 공작물 캡 처 와 방출 기구 이다.통제 시스템 은 교학 형식 을 채택 한다.

1962 년 에 미국 연합 통제 회 사 는 상기 방안 을 바탕 으로 디지털 제어 교학 복제 기계 수 를 시험 제작 했다. 유닛 이 라 고 합 니 다. 이 운동 시스템 은 탱크 의 포탑 을 모델 로 한다.팔 은 회전, 경사, 신축 과 유압 으로 구동 할 수 있다. 제어 시스템 은 자기 드럼 을 저장 장치 로 사용한다. 이 를 바탕 으로 공 좌표 유 니 버 설 매 직 핸드 를 많이 개발 했다. 같은 해 에 회 사 는 Pruemann 과 합병 하여 통용 자동화 회 사 를 설립 했 고 공업 기계 수 를 전문 적 으로 생산 했다.

1962 년 에 이 미국 기계 제조 회 사 는 Vewrsartran 이라는 기계 수 를 성공 적 으로 시험 했다. 매 직 핸드 의 중심 기둥 은 회전 할 수 있 고 승강 은 유압 구동 제어 시스템 을 사용 할 수 있 으 며 교수 재현 형 일 수도 있다. 이 두 종류의 기 계 는 1960 년대 초 에 나 타 났 지만, 그들 은 외국 의 공업 기계 손 발전의 기초 이다.

1978 년 에 Unimate 회사, 스 탠 퍼 드 대학 과 매사 추 세 츠 공과 대학 은 Unimate VICarm 공업 기계 수 를 공동 개발 하여 소형 전자 계산기 로 제어 하여 조립 작업 에 사용 하 였 으 며 포 지 셔 닝 오 차 는 ± 1mm 보다 작 았 다. 연방 독일 기계 제조 업 은 1970 년 부터 기 계 를 사용 하기 시 작 했 는데 주로 기중기 운송, 용접 과 설비 하역 작업 에 사용 되 었 다.

독일 연방 공화국 의 KnKa 는 관절 구조 와 절차 적 통 제 를 가 진 점 용접 기 계 를 생산 했다.

일본 은 공업 기계 손의 발전 이 가장 빠 르 고 응용 이 가장 많은 나라 이다. 1969 년 미국 에서 두 대의 매 직 핸드 를 영 입 한 이래 로 그 는 매 직 핸드 연구 에 주력 해 왔 다.

구 소련 대학 교 는 1960 년대 부터 응용 기 계 를 연 구 했 고 1977 년 말 까지 절반 은 국산 이 었 으 며 절반 은 수입 이 었 다.

현재 공업 기계 수 는 대부분이 1 세대 에 속 하고 주로 노동자 에 의 해 제어 된다. 개선 하 는 주요 방향 은 원 가 를 낮 추고 정 도 를 높이 는 것 이다.

최근 20 년 동안 에 어 로 빅 기술 의 응용 분 야 는 신속히 확대 되 었 고 특히 각종 자동화 생산 라인 에서 광범 위 하 게 응용 되 었 다. 전기 프로 그래 밍 제어 기술 과 에 어 로 빅 기술 의 결합 으로 인해 전체 시스템 이 더욱 자동화 되 고 유연성 이 있 으 며 성능 이 더욱 신뢰 할 수 있다. 에 어 로 빅 과 유연성 자동화 생산 라인 의 신속 한 발전 에 따라 에 어 로 빅 기술 에 대해 점점 더 높 은 요 구 를 제기 했다. 마이크로 전자 기술 의 도입 은 전기 비례 서보 기술 의 발전 을 추 진 했 고 현대 통제 이론의 발전 으로 인해 기 동력 기술 은 스위치 제어 에서 폐쇄 적 비례 서보 제어 로 전환 되 었 으 며 통제 의 정밀도 가 계속 높 아 졌 다. 와 이 드 공기 동맥 변조 기술 은 구조 가 간단 하고 오염 에 강 하 며 원가 가 저렴 하 다 는 장점 으로 국내외 에서 광범 위 한 발전 을 이 루 었 다.

각국 의 업계 통 계 를 보면 지난 30 년 동안 기 동력 업 계 는 빠르게 발전 했다. 20 세기 70 년대 에 유압 화운 동 부품 의 생산액 비 는 약 9 대 1 이 었 으 나 30 여 년 이 지난 지금 유럽, 미국, 일본 등 공업 기술 이 발달 한 국가 에서 이 비율 은 6 대 4 에 달 했 고 심지어 5 대 5 에 가깝다. 우리 나라 의 공기 공업 은 시작 이 비교적 늦 지만, 발전 이 신속 하 다. 20 세기 80 년대 중반 이후 에 어 로 빅 부품 의 생산액 은 연 성 장 률 이 20% 이상 에 달 했 고 중국 기계 공업 생산액 의 연평균 성 장 률 보다 높 았 다. 마이크로 전자 기술, PLC 기술, 컴퓨터 기술, 센서 기술 과 현대 제어 기술 의 발전 과 응용 에 따라 기 동력 기술 은 현대 전동 과 통 제 를 실현 하 는 관건 적 인 기술 중 하나 가 되 었 다.

공기 동력 기 계 는 기계 손 으로서 구조 가 간단 하고 무게 가 가 벼 우 며 동작 이 신속 하고 안정 적 이 며 신뢰 할 수 있 으 며 에너지 절약, 환경 에 오염 이 없다 는 장점 을 가지 고 널리 응용 되 었 다.

공기 구동 전동 시스템 이 안전 하고 믿 을 수 있 기 때문에 고온, 진동, 인화 성, 폭발 성, 다 진, 강 한 자기, 복사 등 열악한 환경 에서 일 할 수 있다. 한편, 공기 동력 기계 손 은 기계 손 으로서 구조 가 간단 하고 무게 가 가 벼 우 며 동작 이 신속 하고 안정 적 이 며 신뢰 할 수 있 고 에너지 절약, 환경 오염 을 오염 시 키 지 않 으 며 무 급 속도 조절 을 쉽게 실현 하고 과부하 보 호 를 쉽게 실현 하 며 복잡 한 동작 을 쉽게 실현 할 수 있다 는 장점 을 가진다. 그 렇 기 때문에 공기 동력 기 계 는 자동차 제조 업, 반도체 와 가전 업, 화학 비료, 식품 약품 포장, 정밀 기기 와 군수 업 등에 널리 활용 된다.

공기 동력 기 계 는 식품 공업 분말 모양, 알갱이 모양, 덩어리 재료 의 자동 계량 포장 에 사용 된다. 담배 업계 에 사용 되 는 자동 담배, 자동 포장 등 공정. 예 를 들 어 술, 페인트 주입 공기 기계 손; 자동 프레스, 설치, 고정 공기 동력 기계 손, 우유 상자 포장 공기 동력 기계 손 등.